关节式机械手是一种适用于靠近机体操作的传动形式。它像人手一样有肘关节，可实现多个自由度，动作比较灵活，适于在狭窄空间工作。

关节式机械手的特点:

关节式机械手有大臂与小臂摆动，以及肘关节和肩关节的运动。为具有人手操作的机能，需要研制合适的结构。关节式机械手的传动机构采用齿轮式、齿条式和摆动式。其传动机构采用哪种形式，主要根据工件的轻重来决定。若按摆动式扭矩来设计，则油缸将加大，而装载油缸的机架也将随之加大。特别是靠近关节式前端关节部分的重量对肩部影响很大。传动机构在承受负荷的同时必须承受自重，因此，传动效率低。如需要大的转动角，则宜采用摆动油缸。

直角坐标式机械手

直角坐标式机械手是适合于工作位置成行排列或传送带配合使用的一种机械手。它的手臂可以伸缩，左右和上下移动，按直角坐标形式x、y、z 3个方向的直线进行运动。其工作范围可以是1个直线运动、2个直线运动或是3个直线运动。如在x、y、z 3个直线运动方向上各具有A 、B、C 3个回转运动，即构成6个自由度。

    1、直角坐标式机械手的优点

    （1）产量大、节拍短，能满足高速的要求。

    （2）容易与生产线上的传送带和加工装配机械相配合。

    （3）适于装箱类、多工序复杂的工作，定位容易改变。

    （4）定位精度高，可达到±0.5mm以下，载重发生变化时不会影响精度。

    （5）易于实行数控，可于开环或闭环数控机械配合使用。

直角坐标式机械手的缺点是作业范围较小。