伺服可作为交流或直流电动机，在早期一般伺服直流电动机，因为只有类型的控制大电流是通过序列多年。随着晶体管成为能够控制大电流和开关的大电流在更高的频率，交流伺服电机成为更经常地使用。早期伺服是专为伺服放大器。今天，一类是电机设计的应用，筹措，可能使用伺服放大器或变频控制器，这意味着电动机可用于伺服系统在一个应用程序，并使用变频驱动器在另一应用程序。有些公司还要求任何闭环系统，不使用步进电机伺服系统，所以它是可能的一个简单的交流感应电机是连接到一个速度控制器，被称为伺服电机。

其实伺服电机严格来说是一个电机系统，单独的一台电机并不能称为伺服电机，电机与传感器、控制器共同组成的系统，是能够完成比较精准的位置、速度或力矩输出的，我们叫它伺服电机系统。

而我们经常从航模、船模玩家口中听到的“舵机”又是什么呢？其实舵机只是一种俗称，它是简单基础的伺服电机系统，它是伺服系统适用于航模上的一种改装型，价格较低，它也常常出现在小型机械器件中，扭力较小，可以活动的角度范围较小，控制精度有限。

伺服（servo）一词源自拉丁文“Servus”，本意为奴隶（slave），在这里意指依照命令执行动作。我们前文也有提到，伺服电机更大的特性是可对速度、位置、力矩等根据需要进行较精确控制。那么这种较精确控制又是怎么实现的呢？

那我们就来介绍一下伺服电机的三环控制，环即为负反馈调节系统。

内环是直接在伺服驱动器内部进行的电流环，通过霍尔效应传感器检测驱动器给电机各相的驱动电流大小，进行PID调节。电流环多用于控制电机转矩，在转矩模式下响应比较快。

中间环是速度环，通过检测电机编码器的信号输出来控制电机。

外环是位置环，可根据实际情况来选择是在驱动器和电机编码器之间还是在外部控制器和电机编码器或在负载之间构建。

而之所以成为三环控制，是因为它们之间相互联结。电流环会根据速度环的指令快速而准确控制电机。速度环则会根据位置环的指令速度快速而准确控制伺服电机，使得其不受负载影响，并快速跟踪指令速度的变化。位置环则是比较检测信号与给定值，输出速度环的指令速度，使执行件位置与指令位置一致。