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当前位置： 首页 资讯中心 技术支持 技术文章 工控类 6 轴机器人控制方式

6 轴机器人控制方式

2017-04-17 浏览量 119

6 轴机器人控制方式

本文主要介绍6 轴机器人控制方式，主要分为位置控制，路径控制，速度控制和力控制这几个控制方式。

6 轴机器人控制方式普遍用物料搬运、机器看护、磨削、抛光、组装、喷雾和切削等行业，在是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

6 轴机器人控制方式


6轴机器人位置控制可以分为：
（1）定位控制方式
（2）固定位置方式
（3）多点位置方式
（3）伺服控制方式

6轴工业机器人路径控制方式：
（1）连续轨迹控制
（2）点到点控制
6轴工业机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。

6轴工业机器人速度控制分为：
（1）速度控制方式
（2）加速度控制方式

6轴工业机器人机器人力控制分为：
（1）固定力控制
（2）可变力控制

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