减速器的种类很多，这里仅讨论由齿轮传动、蜗杆传动以及由它们组成的减速器。若按传动和结构特点来划分，这类减速器有下述五种：

       1.齿轮减速器
       主要有圆柱齿轮减速器、圆锥齿轮减速器和圆锥-圆柱齿轮减速器。

       2.蜗杆减速器
      主要有圆柱蜗杆减速器、环面蜗杆减速器和蜗杆-齿轮减速器。

       3.行星齿轮减速器

       4.摆线针轮减速器

       5.谐波齿轮减速器

        上述五种减速器以有标准系列产品，使用时只需结合所需传动速率、转速、传动比、工作条件和机器的总体布置等具体要求，从产品目录或有关手册中选取即可。只有在选不到合适的产品时，才自行设计制造。