一、伺服电机和步进电机的性能比较

步进电机一种开环控制的系统，和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机执行电动机。虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。

1、控制精度不同

两相混合式步进电机步距角为1.8°、0.9°，五相混合式步进电机步距角为0.72°、0.36°。也有高性能的步进电机通过细分后步距角更小。如山洋公司（sanyo denki）生产的二相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。

交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以山洋全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2000线编码器的电机而言，驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/8000=0.045°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=0.0027466°，是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。

2、低频特性不同

步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载和驱动器性能有关，认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。

交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（fft），可检测出机械的共振点，便于系统。

3、矩频特性不同

步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，其最高工作转速在300～600rpm。交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（为2000rpm或3000rpm）以内，都能输出额定转矩，在额定转速为恒功率输出。

4、过载能力不同

步进电机不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力。以山洋交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能力。其最大转矩为额定转矩的二到三倍，于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。步进电机没有这种过载能力，在选型时克服这种惯性力矩，往往选取较大转矩的电机，而机器在正常工作期间又不那么大的转矩，便出现了力矩浪费的现象。

5、运行性能不同

步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，为保证其控制精度，应好升、降速问题。交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成环和速度环，不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。

6、速度响应性能不同

步进电机从静止加速到工作转速（为每分钟几百转）200～400毫秒。交流伺服系统的加速性能较好，以山洋400w交流伺服电机为例，从静止加速到其额定转速3000rpm仅需几毫秒，于要求快速启停的控制场合。

综上所述，交流伺服系统在许多性能都优于步进电机。但在要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多的因素，选用适当的控制电机。

二、伺服电机的选型计算方法

注意三点：转数 山洋公司根据客户要求，对于同等功率的电机可以选配不同转数的电机，，转数越低，价格越便宜。

扭矩 满足，但是不像步进电机那样留有过多的余量。

惯量 根据现场要求选用不同惯量的电机，如机床行业选用ｐ１系列大惯量的伺服电机。