基于CANopen的中空玻璃自动打胶机
一、工艺介绍
中空玻璃全自动打胶机是中空线的最后一道工序。他的前道工序是合片。合片完成后，通过输送线进入到中空玻璃全自动打胶机。中空玻璃全自动打胶机由上片台，涂胶台和下片台组成。中空玻璃全自动打胶机在上片台自动测量玻璃的厚度，长度。然后自动生成一组与之相对应的参数，在涂胶台自动完成对玻璃四个边的涂胶密封，最后通过下片台将玻璃输送出去。中空玻璃全自动打胶机的系统结构如下图：
如上图所示，该设备按照机械功能主要分为供胶部分，混合胶部分，打胶部分及玻璃输送部分。
1.供胶部分主要是从胶桶向柱塞泵提供胶体，该部分主要由气泵及机械部分完成，在此不详细说明
2.混合胶部分的A,B柱塞泵主要通过电机带动将胶体按对应比例挤入混合胶部分的混合器，充分混合后送至打胶头，供打胶使用
3.打胶部分主要由打胶头，抹板，打胶深度检测装置-月牙板等组成，完成，完成打胶工艺的相关动作！其中，打胶头的升降，收缩，旋转分别由伺服电机控制完成，对应图示的Z轴，Y轴，B轴。
4.玻璃输送部分又分为输入及输出部分，每部分又分两段（有部分厂家输入段是整体一段），并且还有一个辅助打胶机构-吸盘部分
1）输入第一段，由减速器，联轴器，同步带结构组成，主要是由图示5轴电机将玻璃输送至打胶头，并在该段末尾有玻璃厚度检测装置。
2）输入第二段，基本和输入第一段相似，只是没有宽度检测装置。该段由图示6轴电机输送玻璃，并进行玻璃长度的测量
3）吸盘部分。在玻璃打胶的水平方向时，除输入第一段，输入第二段作为执行部件参与外，还需要吸盘组件在打胶过程中吸合玻璃，保持玻璃的稳定。吸盘组件由吸盘，同步带结构（图示X轴），导轨等组成。其动作过程中始终保持与输入第二段或输出第一段同步。
4）输出第一段，由两条同步带成V字形分布组成，主要作为水平方向打胶的执行部件外（图示7轴），另外玻璃的回退动作也在该段完成
5）输出第二段，结构同输出第一段，主要将打胶完毕的玻璃输送出去进行卸载（图示8轴），在大玻璃打胶时，也作为水平方向打胶时的执行部件。
二、流程图
三、验收指标
1、涂胶速度快
2、打胶的区域内，必须切实使密封胶填满、填实，不得有“亮线”“空白”
3、涂胶表面平滑，所涂的胶恰到好处。拐角处要处理得当，使得拐角处的胶型平直饱满。
4、自动化程度高。玻璃厚度，长度，深度，高度全部在线测量，产线能适应大小玻璃等。
四、多种控制系统对比
五、Kinco 全套CANopen解决方案框图
由于客户需求不同，本方案中驱动系统数量有所不同，本图仅作控制系统示意图
六、Kinco 全套CANopen解决方案特点
1.系统全套CANopen总线控制，接线简单，控制精度高的同时还具备极高性价比
2.系统采用KINCO总线型运动控制器控制，自动化程度高，软件采用欧洲主流软件-德国3S公司Codesys软件，其CPU主频高达800M,程序执行精度微秒级
3.系统中所用厚度检测等模拟量信号及深度检测的编码器信号均直接接入伺服驱动器内部运算，减少系统扫描时间，做到测量精准，快速响应，保证打胶质量
4.系统全套伺服系统采用KINCO最高端JD系列驱动器，符合UL认证，支持STO功能，硬件接口全部隔离，保证系统可靠性
5.打胶头部分线缆均采用柔性线缆，保证不扭曲折断
6.由于系统采用总线控制，软硬件均易维护，易扩展，适合此机型多种配置应用
7.强大的故障检测及处理能力 。主控制单元通过总线实时监控伺服运行状态，及时把状态信息、故障信息传送到HMI上显示出来，同时主CPU能够根据每个伺服驱动器所产生故障而对总线上其它从站采取相应处理
七、Kinco 全套CANopen解决方案配置
八、结论
该系统，在最终客户处成功调试完成并应用，打胶速度可达到30米/分，涂胶质量丝毫不亚于应用国外高端控制系统的设备，操作简单，稳定可靠。KINCO全套解决方案以低于进口控制系统30%以上的价格，但是可以达到同样的性能等到了客户的高度评价。
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