交流伺服电机的变频调速

只要改变交流伺服电机的供电频率f1，即可改变电机转速，所以交流伺服电机调速应用最多的是变频调速。

变频调速的主要环节是：为交流电机提供变频电源的变频器。
变频器分：交-交变频；交-直-交变频。
1）交-交变频

利用可控硅整流器直接将工频交流电（频率50Hz）变成频率较低的脉动交流电，正组输出正脉冲，反组输出负脉冲，脉动交流电的基波是所需的变频电压。
该方法所得的交流电波动比较大，且最大频率即为变频器输入的工频电压频率。
2）交-直-交变频

先将交流电整流成直流电，然后将直流电压变成矩形脉冲波电压，矩形脉冲波的基波是所需的变频电压。
该调频方式所得交流电的波动小，调频范围比较宽，调节线性度好。
在交-直-交变频中根据中间直流电压是否可调分为中间直流电压可调PWM逆变器和中间直流电压固定的PWM逆变器；根据中间直流电路储能元件是大电容还是大电感分为电压型逆变器和电流型逆变器。
SPWM（正弦波PWM）变频器是目前应用最广、最基本的一种交-直-交型电压型变频器，在交流调速系统中获得广泛应用。
SPWM变压变频器调制原理（以单相为例）
正弦脉宽调制（SPWM）波形：与正弦波等效的一系列等幅不等宽的矩形脉冲波。
等效原理：把正弦波分成n等分，每一区间面积用与其相等的等幅不等宽的矩形面积代替。正弦波的正负半周均如此处理。

SPWM控制波的生成：正弦波—三角波调制。

Q——电压比较器；
UR——由指令脉冲转换来的，正弦控制波；
UΔ——三角波发生器。

整流器将三相工频交流电变成直流电；
逆变器将直流电压逆变成三相交流电，驱动电机运行。

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