冲床机械手
冲床机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型提高操作安全的装置。 随着近年来，电子技术他憋死电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高科技领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机 械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
冲床机械手的精度设计要求工件定位准确，抓取精度高，重复定位精度和运动稳定性好，并有足够的抓取能力。
冲床机械手的驱动方式有气动、液压、电动和机械式四种。冲压机械手多数为气动或液压驱动。
根据手臂运动形式的不同，机械手可以分为四种形式：直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和多关节式。
（1）直角坐标式：手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线移动，即手臂的前后伸缩、上下升降和左右移动。这种坐标式占据空间大而工作范围却相对较小、惯性大，它适用于工作位置成直线排列的情况。
（2）圆柱坐标式：手臂作前后伸缩、上下升降和在水平面内摆动的动作。与直角坐标式相比，所占空间较小而工作范围较大，但由于机构结构的关系，高度方向上的最低位置受到限制，所以不能抓住地面上的物体，惯性也比较大。这是机械手中应用较广的一种坐标形式。
（3）极坐标式：手臂作前后伸缩、上下俯仰和左右表动的动作，其最大特点是以简单的机构的到较大的工作范围，并可抓取地面上物体。其运动惯性较小，但手臂摆角的误差通过手臂会引起放大。
（4）多关节式：其手臂分为大臂和小臂两段，大小臂之间由肘关节连接，而大臂与立柱之间又连接成肩关节，再加上手腕与小臂之间的腕关节，多关节式机械手适应性广，在引入计算机控制后，它的动作控制即可由程序完成，又可通过记忆仿真，是机械手的发展方向。
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