鑫拓谐波减速器

    工业机器人有三大核心零部件，伺服电机、控制系统和谐波减速器，谐波减速器作为工业机器人三大核心零部件之一，起着非常重要的作用，减速器的好坏直接影响工业机器人的稳定性和使用寿命。  

    鑫拓工业机器人自主研发生产的谐波减速器有CSF系列,SHF系列，每个系列包含14、17、20、25、32共21款型号，主要应用于工业机器人，该谐波减速器尺寸精度高、转动灵活、噪音低、性价比高和使用寿命长，品质已达到国际标准，可完全替代进口品牌。

    鑫拓工业机器人自主研发且生产的工业机器人专用谐波减速器，有SHF与CSF两个系列，其中SHF系列具有大口径中空孔、紧凑简洁、高转矩、高刚性、无齿隙、输入输出同轴等特点。

    谐波齿轮减速器是一种减速装置，由三个基本构件所组成：固定的内齿刚轮、柔轮（即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯“在柔轮开端的母线上做出齿圈”）、和使柔轮发生径向变形的波发生器。

    谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3。

传动方法：

    同行星齿轮传动一样，谐波齿轮传动也是由三个基本构件所组成：固定的内齿刚轮、柔轮、（即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯“在柔轮开端的母线上做出齿圈”）和使柔轮发生径向变形的波发生器。在刚轮和柔轮上切出模数相同的轮齿，但齿数不同，即柔轮的齿数比刚轮的齿数少两个。谐波传动的齿数差表征柔轮的变形波数。常见的是波数w-2的谐波传动。在自由状态(无发生器)下，两轮处于同心位置，而刚轮和柔轮的各齿间隙均匀。装在柔轮内的发生器使柔轮发生径向变形而成为椭圆形。

    这时，在椭圆的长轴上，齿沿整个工作高度啮合，而在短轴上，齿顶之间形成了径向间隙。在发生器的旋转过程中，柔轮的形状始终接近于上述的形状。