简析关节式机械手的设计应用及产品特点

    关节式机械手是一种适用于靠近机体操作的传动形式，它像人手一样有肘关节，可实现多个自由度，动作比较灵活，适于在狭窄空间工作。早在20世纪40年代，关节式机械手就在原子能工业中得到应用，随后又应用于开发海洋，有一定的发展前途。

关节式机械手特点：

    关节式机械手有大臂与小臂摆动，以及肘关节和肩关节的运动。具有上肢结构，可实现近似人手操作的机能，需要研制合适的结构。关节式机械手的传动机构采用齿轮式、齿条式和摆动式。其传动机构采用哪种形式，主要根据工件的轻重来决定。若按摆动式扭矩来设计，则油缸将加大，而装载油缸的机架也将随之加大。特别是靠近关节式前端关节部分的重量对肩部影响很大。传动机构在承受负荷的同时必须承受自重，因此，传动效率低。如需要大的转动角，则宜采用摆动油缸。

关节式机械手应用：

    该产品是为注塑行业的产品取出而开发的一款原创型自动化设备，专门针对塑料性刀叉、塑料饭盒和塑料碗、塑料杯、手机外壳、导光板、注塑尼龙扎带等行业的注射成型产品而开发的一种全自动高速高精密取出设备，属于自动化应用设备机械类，主要应用于注塑成型的塑料性刀叉、塑料饭盒和碗、塑料杯、手机外壳、导光板、注塑尼龙扎带等领域。

    关节型机械手机构设计应用圆柱坐标式整体机构，能够实现夹取、安放、搬运棒形工件等功能。这个机械手主要由手爪、手腕、手臂、腰部和机座等部分组成，主要的活动功能体现在整个机械手的四个自由度以及手爪的闭合。其中四个自由度包括腰部的回转，腰部的升降，手臂的伸缩，手腕部的回转。这个机械手的整体规模一般，适用于小巧型工业零件的抓取和搬运，如电子加工业等。