智能装配机器人的结构组成以及用途

    众所周知，装配机器人，工业机器人系统特别是当其在处理大型工件时，可能具有一个大范围的运动空间。为了适应机器人系统的大运动范围，系统周围的机械式防护装置便需要扩大保护范围，用以保证机器人执行任务时不会与周边防护产生干涉。显然，以这样的理念设计的防护结构可能造成资源的极度浪费。如果能应用合理的、满足操作需求的运动限制，自动装配机器人，我们不仅能够有效地提高利用率，同时也为操作人员增加了一道安全的屏障。

    装配机器人传统仓库里都是靠人手分拣、包装、搬运，为了实现效率，工业装配机器人，仓库的设计必须满足员工的活动需求，太局促的空间影响效率。而仓库员工，则需要对仓库里的商品位置了如指掌，只有做到瞬间反应，分拣的效率才可能大化。

    机器人的一般由机器人整机、驱动单元、手臂和手腕、末端执行器、行走装置构成。

（一）机器人整机：

    机器人整机，基本上由两部分组成，一是操作机，一是控制装置。

    操作机操作机是机器人的本体结构，包括：基座、驱动器或驱动单元、手臂、手腕、末端执行器、行走机构以及安装在操作机上的各种感受装置等。

    控制装置控制装置一般包括计算机控制系统、伺服驱动系统、电源装置以及与操作者联系的装置等。

（二）驱动单元

    驱动单元，或驱动器，是机器人的动力执行机构，根据动力源的类别不同，可分为电机驱动，液压驱动和气动驱动三类。

    电动驱动在多数情况下采用直流、交流司服电机，也可采用力矩电机、步进电机等。

（三）手臂和手腕：

    手臂和手腕是机器人操作机中的基本部件，它由旋转运动和往复运动的机构组成。其结构形式是多种多样的，但多数机器人的手臂和手腕是由关节和杆件构成的空间机构，一般有3— 10 个自由度组成，工业机器人一般有3— 6 个自由度，由于机器人具有多自由度手臂、手腕的机构，使操作运动具有通用性和灵活性，这也是区别于一般自动机的特点。

（四）末端执行器

    末端执行器是机器人手腕末端机械接口所连接的直接参与作业的机构，如夹持器，焊钳，焊枪，喷枪或其他作业工具，传感器等。

（五）行走装置

    行走装置分轮式、履带式和步行式等几种，也可用采用螺旋桨式或其他形式的推进机构，工业机器人多采用轮式机构。