摆线针轮减速机，是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。

当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制的缘故，摆线轮的运动就会成为既有公转又有自转的平面运动。

而在输入轴正转周时，偏心套也会转动一周，摆线轮将于相反方向转过一个齿从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。

特点——

第一，高速比和率单级传动，就能达到1：87的减速比，效率在90%以上；

第二，结构紧凑体积小由于采用了行星传动原理，输入轴输出轴在同一轴心线上，使其机型获得尽可能小的尺寸；

第三，运转平稳噪声低摆线针齿啮合齿数较多，重叠系数大以及具有机件平衡的机理，使振动和嗓声限制在小程度；

第四，使用可靠、寿命长因主要零件采用高碳铬钢材料，经淬火处理获得高强度，并且，部分传动接触采用了滚动摩擦，所以经久耐用寿命；