工欲善其事，必先利其器，精密行星减速机的出现，为现代机器人的迅速发展提供了可能。减速器是连接动力源和执行机构之间的中间装置，通常其将电动机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，并传递更大的转矩，在自动化设备中应用十分广泛。

对于机器人来说，减速器更是必不可少的核心零部件。与常规自动化设备用减速机有所不同，由于一般机器人在工作中会不断执行重复性动作，所以对于定位精度和重复定位精度要求非常高，而且机器人、尤其是轻型机器人与大型自动化设备相比体积小、重量轻，因此作为核心零件，减速器也应当满足轻量化的要求。

目前应用在工业机器人中的减速器主要有：行星减速器(直角坐标机器人)、谐波减速器。行星顾名思义就是围绕恒星转动，行星减速器有三个行星轮围绕一个太阳轮旋转，行星减速器体积小、重量轻，承载能力高，使用寿命长、运转平稳，噪声低。具有功率分流、多齿啮合独用的特性，广泛应用于工业中。

然而当一套行星齿轮无法满足较大的传动比时，就需要二套或三套来满足用户对较大传动比的要求，因而增加了行星齿轮的数量，体积就会变大，无法满足要求，因此行星减速器多应用于直角坐标机器人。

同行星齿轮传动一样，谐波齿轮传动也是由三个基本构件所组成：固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器。得益于简单的结构以及多齿啮合等特点，谐波齿轮减速器和普通减速器相比，具有很多显著优势：结构简单、体积小、重量轻，传动比范围大，承载能力强，精度高等，能够轻松实现向密闭空间传递运动及动力、高增速运动以及差速传动。

RV传动则是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点，受到国内外的广泛关注。相对于谐波传动，RV传动具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，具有超强耐冲击力不会随着使用时间的增长而降低运动精度。

在机器人产业发展的带动下，国内厂商意识到减速器这一零部件的重要性，也取得了不断的进步。在谐波减速器方面，如绿的谐波等国内厂商已经逐渐缩小了与国外产品的差距，在减速机方面也在不断地寻求突破。国家近年来也出台了相关政策，大力扶持。相信在市场繁荣的大环境以及政策扶持的大背景下，国产减速机的崛起指日可待。

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