_{行星减速机是什么？结构有哪些优势？}

_{行星减速机是一种齿轮结构的减速机，里面分布着精密的行星齿轮组。传动结构主要由三大部分组成，关于这三个结构大家应该很熟悉，那就是：行星轮，太阳轮以及内齿圈。但是行星减速机的内部结构远不是这三个名词所代表的那么简单，除了齿轮还有轴承，耐磨垫，输出轴，滚针等一系列细小但重要的物品。这些零件紧密有序的结合在一起，按照设计好的结构可以有效的对电机的回转速减速到电机和工作需要的转速。行星减速机的背后代表着高端的工业设计能力，高端的加工能力以及先进的高端材料的研发和生产能力。}

_{行星减速机在很多行业应用广泛，相对齿轮减速机，行星减速机的齿轮啮合精度更好，精度高，运行时噪音低，整体体积小，适合各种工作环境，在狭小的工作环境也可以灵活的进行安装。主要传动结构有行星轮，太阳轮和内齿圈。行星轮减速就是齿轮减速的原理，有一个轴线位置固定的齿轮叫中心轮或太阳轮，在太阳轮边上有轴线变动的齿轮，既作自转又公转的齿轮叫行星轮，行星轮有支持构件叫行星架，通过行星架将动力传到轴上，再传给其它齿轮。它们由一组若干个齿轮组成一个轮系。只有一个原动件，这种周转轮系称为行星轮系。在行星齿轮组的结构中，有多个齿轮沿减速机壳体内圈环绕在一个中心齿轮周围，并且在行星减速机运转工作时，随着中心齿轮的自转，环绕在周边的几个齿轮也会围绕中心齿轮一起“公转”。因为核心传动部分的布局非常类似太阳系中行星们围绕太阳公转的样子，所以这种减速机被称为“行星减速机”。中心齿轮通常被称为“太阳轮”，由输入端伺服电机通过输入轴驱动旋转。}

_{和所有运控传动机构一样，在运控设备中使用行星减速机时，也需要考虑到其传动效率、刚性和精度。而由于在运转时的咬合齿数较多，齿轮啮合的总体接触面积也比较大，因此，相比普通的固定齿轮减速机，行星减速机的动力传输效率更高，具备更强的转矩动力输出能力，同时其传动刚性也更硬。通常伺服行星减速机的传动效率可以达到 97% 以上，背隙一般低于3arcmin，刚性可达3Nm/arcmin甚至更高。}

_{行星减速机的运转原理：}

_{（1）齿圈固定，太阳轮主动，行星架被动。}

_{此种组合为降速传动，通常传动比一般为2.5～5，转向相同。}

_{（2）齿圈固定，行星架主动，太阳轮被动。}

_{此种组合为升速传动，传动比一般为0.2～0.4，转向相同。}

_{（3）太阳轮固定，齿圈主动，行星架被动。}

_{此种组合为降速传动，传动比一般为1.25～1.67，转向相同。}

_{（4）太阳轮固定，行星架主动，齿圈被动。}

_{此种组合为升速传动，传动比一般为0.6～0.8，转向相同。}

_{（5）行星架固定，太阳轮主动，齿圈被动。}

_{此种组合为降速传动，传动比一般为1.5～4，转向相反。}

_{（6）行星架固定，齿圈主动，太阳轮被动。}

_{此种组合为升速传动，传动比一般为0.25～0.67，转向相反。}

_{（7）把三元件中任意两元件结合为一体的情况：}

_{当把行星架和齿圈结合为一体作为主动件，太阳轮为被动件或者把太阳轮和行星架结合为一体作为主动件，齿圈作为被动件的运动情况。}

_{从中我们可以知道，行星齿轮间没有相对运动，作为一个整体运转，传动比为1，转向相同。汽车上常用此种组合方式组成直接档。}

_{8)三元件中任一元件为主动，其余的两元件自由：}

_{从分析中可知，其余两元件无确定的转速输出。第六种组合方式，由于升速较大，主被动件的转向相反，在汽车上通常不用这种组合。其余的七种组合方式比较常用。}